A segunda geração do GMC Envoy foi introduzida em 2001 como um modelo de 2002.
Ele estava disponível em algumas versões de carroceria, incluindo uma versão de distância entre eixos estendida chamada XL.

Construído na mesma plataforma do Chevrolet Trailblazer, o Envoy XL 2002 apresentava um estilo diferente por fora e, mais importante, um interior específico. Mas no final, era o mesmo veículo robusto construído para atividades ao ar livre que poderia lidar bem com asfalto, neve, lama e trilhas.

No exterior, o Envoy XL oferecia a mesma visão frontal de seus irmãos, com grandes faróis quadrados e uma ampla grade preta. No para-choque dianteiro, os designers instalaram um par de faróis de neblina e uma grade fina na parte inferior. Como um toque de detalhe de estilo, a montadora montou luzes de estacionamento em seus cantos. A janela traseira mais longa revelou a diferença entre o Envoy regular e seu irmão XL.

No interior, o Envoy XL tinha espaço para até sete passageiros em três fileiras de assentos. Dependendo do nível de acabamento, apresentava bancos de tecido ou couro. Como esperado, era couro feito pelo homem. Havia algumas opções para o painel. Enquanto as versões básicas apresentavam plástico cinza por toda parte, as versões de opção completa apresentavam guarnições de madeira no painel e nas aberturas prateadas. Independentemente da escolha do motor ou do nível de acabamento, o painel de instrumentos do Envoy mostrava seis mostradores analógicos e uma tela de LED na parte inferior.

O Envoy foi um grande avanço para a GM, que utilizou um chassi hidroformado, o que tornou o veículo mais leve que seus concorrentes, principalmente o Ford Expedition. A versão XL estava disponível com dois motores: um V6 de 4,2 litros e um V8 de 5,3 litros. Ambos foram combinados com uma transmissão automática de 4 velocidades e um sistema 4x4 sob demanda.