A evolução da Kia foi auxiliada por seu parceiro, a Hyundai Motor Corporation.
Um ancestral do Kia Carens, o Joice era uma pequena minivan que ocupava um lugar no mercado entre uma perua e uma minivan. Tecnicamente, pode ser chamado de “minivan”, mas também é bastante aceitável chamá-lo de “perua maior”.

A Hyundai deu plataformas e motores à Kia para ajudá-la a crescer. Esta foi a situação com o Kia Joice em 1999. Foi a minivan que ajudou a Kia a entrar em alguns mercados onde os veículos de 7 lugares eram mais apreciados.

Sob o capô havia um motor de 2,0 litros em duas variantes: 118 cv e 137 cv, respectivamente. Havia duas transmissões disponíveis: uma manual de 5 velocidades ou uma automática de 4 velocidades. Embora o veículo tenha sido usado principalmente para transporte e uso comercial, sua confiabilidade ajudou a Kia a aumentar sua imagem nos mercados europeu e asiático. Foi bem recebido também na Rússia, onde foi usado como veículo de transporte para hotéis e aeroportos, pois era mais barato que as minivans regulares e mais espaçoso que as peruas.

As opções eram decentes para o veículo, incluindo controle climático, vidros elétricos e cintos de segurança para todos os assentos. O porta-malas era suficiente para 5 pessoas e a fileira mais traseira podia ser dobrada ou até mesmo removida inteiramente, se necessário.