O Alphard da Toyota foi apresentado pela primeira vez em 2002 e, mesmo que tenha sido direcionado ao mercado japonês, também foi vendido em Hong Kong, Indonésia e Cingapura.
O nome do modelo vem de Alphard, a estrela mais brilhante de Hydra, a maior constelação de estrelas. Equipado com motores de 2,4 litros e 3,0 litros, bem como com sete ou oito lugares, existem três versões diferentes do Alphard, da seguinte forma: Alphard G, Alphard V e Alphard Hybrid. Mesmo que tenha sido descrito desde o início como um MPV de luxo, a fabricante japonesa lançou uma versão mais luxuosa do carro em 2006, chamada Royal Lounge Alphard.