Второе поколение Acura RL претерпело изменения в середине модели, как Acura назвала фейслифтингом, в 2008 году для модели 2009 года.
Улучшения были обнаружены в большинстве частей автомобиля.

После медленного старта на рынке премиум-класса люксовый бренд Honda представил в 1996 году первое поколение RL с переднеприводной моделью. Это было скорее изменение названия с европейской Honda Legend на американскую версию под названием Legend. Аналогичное название ранее использовалось в США компанией Honda, и японский автопроизводитель не хотел путать своих клиентов с одинаковыми названиями для обеих марок.

Второе поколение RL было представлено в 2004 году и имело систему полного привода с электронным управлением, названную Super Handling AWD. Компьютер определял направление поворота и скорость и регулировал крутящий момент, подаваемый на колеса, помогая машине проходить повороты. Несмотря на то, что автомобиль не был спортивным седаном, он смог добиться хороших результатов в поворотах.

Снаружи фейслифтинг показал новый дизайн решетки радиатора, которая выглядела как щит. Новые 18-дюймовые легкосплавные диски были установлены в стандартной комплектации, заменив 17-дюймовые колеса версии без MMC. Подвеска MMC RL была модернизирована за счет более мощных винтовых пружин, стабилизаторов поперечной устойчивости большего диаметра и более жестких втулок по всему периметру.

Двигатель был модернизирован с 3,5-литрового до 3,7-литрового агрегата, и он был соединен с той же 5-ступенчатой автоматической коробкой передач, но с подрулевыми переключателями за рулем.

Более длинное, широкое и мощное, чем его предок, второе поколение флагмана Acura в сегменте люкс, RL, удивило всех, когда оно было запущено в 2004 году.
Обладая современным внешним видом и собственным языком дизайна, RL был оснащен технологиями, созданными для дорог и особенно для быстрой езды по скользкой поверхности. При общей длине 4917 мм (193,6 дюйма), ширине 1847 мм (72,7 дюйма) и высоте 1450 мм (57,1 дюйма) RL едва ли можно было отнести к семейству полноразмерных седанов, но все же предлагал достаточно салон на пять комфортабельных посадочных мест.

В салоне были стандартные кожаные сиденья и 5-ступенчатая автоматическая коробка передач с последовательным переключением в ручном режиме. Другие комфортные удобства включали аудиосистему Bose с 10 динамиками и системой активного шумоподавления, которая уменьшала внешние шумы, делая каждую поездку комфортной и тихой. Информационно-развлекательная система включала 8-дюймовый цветной дисплей для навигационной системы на основе DVD.

Под капотом находился 3,5-литровый двигатель V6 мощностью 300 л.с. и крутящим моментом 353 Нм (260 фунт-фут). Система полного привода позволяет передавать до 70% мощности на задние колеса и до 100% крутящего момента сзади на одно колесо, если используемая система векторизации крутящего момента «сочтет» это необходимым. , благодаря интеллектуальному полному приводу с активными дифференциалами.