Второе поколение Audi A6 было представлено на Женевском автосалоне 1997 года и стало большим шагом вперед по сравнению с предшественником.
В 2002 году он подвергся фейслифтингу, который улучшил его внешний вид и характеристики.

Когда было представлено второе поколение A6, большинство версий его двигателей считались достаточно мощными для него. Всего за несколько лет отдел маркетинга Audi обнаружил, что некоторые из них нуждаются в регулировке или замене. После того, как они собрали все данные, был составлен список модификаций, и в 2001 году вышла обновленная версия со всеми выполненными модификациями.

Фейслифтинг не может быть сделан без изменения внешнего вида, иначе никто не заметит. Учитывая это, A6 2002 года отличался новыми фарами с прозрачными линзами для фар и новым дизайном задних фонарей. Был представлен новый комплект 17-дюймовых легкосплавных дисков.

Внутри A6 2002 года отличался обновленным интерьером. Было ощущение американской роскоши с появлением отделений для хранения вещей в дверях, но по-прежнему требовалась настоящая пара подстаканников на центральной консоли. Дизайнеры интерьера поработали над улучшением внешнего вида с помощью деревянной отделки приборной панели и дверных панелей.

Что касается трансмиссии, Audi A6 2002 года изменил свой базовый двигатель. Первоначальный 1,8-литровый 20-клапанник (по пять на цилиндр) был заменен более здоровым 2,0-литровым. Что касается дизельных двигателей, то базовый 1,9-литровый агрегат TDI был изменен, чтобы обеспечить большую мощность. Еще одно изменение коснулось 2,8-литрового бензинового агрегата V6, который был заменен на 3,0-литровый. Базовые версии, дизельные или бензиновые, не были доступны с системой полного привода.