RS4 Avant был построен Quattro GMbh и представлял собой зверя мощностью 380 л.с. с 2,7-литровым V6. Он был представлен публике в 2000 году, а его производство длилось всего 2 года, до 2002 года. Модель выпускалась только в кузове универсал/универсал, купе и седаны не выпускались.

RS4 был очень похож на обычный Audi A4 Avant, однако технические характеристики сильно отличали их друг от друга.

Автомобиль был оснащен 18-дюймовыми легкосплавными дисками с чрезвычайно эффективными вентилируемыми дисками. Автомобиль разгонялся до 100 км/ч до полной остановки всего за 2,5 секунды. Мощность на дорогу передавалась системой постоянного полного привода и 6-ступенчатой механической коробкой передач.
RS4 развивал максимальную скорость 250 км/ч и разгонялся до 100 км/ч за 4,9 секунды.

Интерьер отличался от A4 спортивными сиденьями Recaro, обтянутыми кожей. Другие особенности включали 3-спицевый руль и аудиосистему Bose мощностью 170 Вт.

Даже если RS4 был автомобилем, который посрамил Porsche 911, он также был практичным. У него было 390 литров багажного отделения и 1250 литров со сложенными задними сиденьями.

Оборудование безопасности RS4 включало двойные передние подушки безопасности, передние боковые подушки безопасности, ABS, электронное распределение тормозного усилия, ESC и контроль тяги.