Audi S4 (или Audi B5) был очень похож на модель A4, однако у него была более низкая подвеска, красивые 17-дюймовые колеса, хромированные акценты и решетка радиатора с цветным покрытием со спортивным ощущением.
Автомобиль был оснащен мощным 2,7-литровым двигателем V6, развивавшим 265 л.с., с максимальной скоростью 150 км/ч, с передачей мощности на все 4 колеса, или, как сказали бы в Audi, имел систему Quattro. Многие говорили, что S4 был скорее гоночным автомобилем для дорог.

У S4 было 4 подушки безопасности, 2 для передних пассажиров и 2 для задних пассажиров. В нем использовалась система объемного звучания Concert, и было приятно управлять им и одновременно слушать музыку.

Стандартно поставлялась с 6-ступенчатой механической коробкой передач и опциональной 5-ступенчатой автоматической коробкой передач.

Выпущенный в 1997 году S4 был уже во 2-м поколении, и помимо седана была представлена и версия с кузовом универсал.

B5 был оснащен независимой подвеской 4 колес, причем передняя была многорычажной, а задняя - на двойных поперечных рычагах неравной длины.

Тормозная система S4 была эффективной, оснащенной вентилируемыми дисками как спереди, так и сзади, 2-поршневыми тормозными суппортами спереди и однопоршневыми суппортами сзади. B5 также имел ABS, EBD, EDL и ESP.