Третье поколение Audi S4 базировалось на модели Audi A4 B6, и даже если оно прожило всего менее двух лет, оно так и осталось А4 с самым большим двигателем, установленным на нем на заводе.
В марте 2003 года Audi показала свою последнюю новинку: S4. Он был доступен как четырехдверный седан, универсал и кабриолет. Это был ответ Audi на BMW M3 и Mercedes-Benz C. В то время как его основные конкуренты предлагали 6-цилиндровые двигатели, S4 вступил в бой с V8 и системой полного привода.

Снаружи было мало признаков, по которым можно было бы отличить S4 от обычного A4. Колесные арки были увеличены, чтобы вместить более широкие шины. На решетке автопроизводитель разместил значок S4, а сзади под фартуком выходили два выхлопных патрубка. Это было не то, что кто-то заметит, пока его не настигнут.

В салоне S4 установлены ковшеобразные сиденья с кожаной отделкой. Комбинация приборов была отмечена значком S4 на заднем плане, а стандартное оборудование было длинным списком.

Самой важной опцией на S4 была трансмиссия. В стандартной комплектации он был оснащен 6-ступенчатой механической коробкой передач, а в качестве опции можно было установить 6-ступенчатую автоматическую коробку передач с последовательным переключением передач, если это было необходимо водителю. Он назывался Tiptronic и отлично подходил для переключения на пониженную передачу, не разрушая сцепление и не взрывая двигатель. 4,2-литровый монстр V8 под капотом был достаточно большим, чтобы его можно было установить в роскошный лимузин A8, но он предлагал больше лошадей. Именно так Audi обыграла 3,2-литровый BMW M3 и Mercedes-Benz C32 AMG. И да, S4 был полноприводным.