В середине 90-х Audi начала переименовывать свои автомобили с прежних 80, 100 или 200 в A4, A6 или A8.
В 1994 году самая производительная модель новой линейки A6 получила название S6.

Первое поколение A6 было, по сути, фейслифтингом последнего поколения Audi 100. Это был уже современный автомобиль для своего времени и один из немногих автомобилей на рынке, предлагающих постоянный полный привод в седан. Но немецкий автопроизводитель пошел еще дальше и добавил спортивную версию: S6.

Там была та же база от Audi 100, но в машине предстояло сделать множество апгрейдов. S6 был доступен как седан или универсал. Снаружи были незначительные изменения по сравнению со стандартной Audi A6. Только несколько значков на передней решетке и сзади могли бы сказать разницу.

Внутри автомобиль отличался спортивными сиденьями и кожаной обивкой. В стандартную комплектацию также входили электронный климат-контроль, бортовой компьютер и аудиосистема премиум-класса. В нем было достаточно места для пассажиров, но центральный туннель, необходимый для полноприводной трансмиссии, ограничивал пространство для ног пассажира посередине на заднем многоместном сиденье.

Под капотом находился рядный пятицилиндровый двигатель, такой же, как у оригинального раллийного автомобиля Audi S1. Бензиновый агрегат с турбонаддувом позже был заменен атмосферным 4,2-литровым агрегатом V8. В то время как 2,2-литровый двигатель был доступен только с 6-ступенчатой механической коробкой передач (5-ступенчатая для рынка США), V8 в стандартной комплектации оснащался четырехступенчатой автоматической коробкой передач, а 6-ступенчатая механическая коробка передач предлагалась в качестве опции.