Xsara Picasso в форме яйца появился на рынке в 1999 году, чтобы заменить Megane Scenic от Renault, и был обновлен в 2004 году.
До того, как в 2005 году была введена новая система контроля выбросов Евро-4, большинство автопроизводителей разработали двигатели, которые соответствовали новым требованиям, и начали устанавливать их на свои автомобили. Citroen улучшил Xsara Picasso за счет обновления в середине жизненного цикла в 2004 году, в ходе которого были модернизированы трансмиссии и улучшены некоторые другие элементы безопасности.

Citroen построил Xsara Picasso на той же платформе, что и хэтчбек Xsara. У него были похожие фары в форме слезы. На решетке автопроизводитель разместил свой значок, визуально поддерживаемый хромированной горизонтальной планкой. В 2004 году эра биодизайна еще не закончилась, и французский автопроизводитель представил себе теплицу не менее чем на пяти опорах. Это очень наклонное лобовое стекло, продолжающееся по той же линии, что и капот.

В салоне дизайнеры Ситроена предусмотрели место для пяти пассажиров. Высокая посадка была одной из самых важных систем безопасности, представленных автопроизводителем. У него была широкая приборная панель с приборной панелью, установленной посередине. Сзади хватило места для дополнительного багажа. Citroen установил пять индивидуальных сидений, а задние можно было сложить или убрать.

Под капотом французский автопроизводитель предложил Xsara Picasso три четырехцилиндровых двигателя на выбор; бензиновые двигатели объемом 1,6 и 1,8 литра и дизельный двигатель HDi объемом 2,0 литра, которые используются совместно с меньшим Citroën Xsara.