Второе поколение Daihatsu Terios впервые появилось на автосалоне в Токио в 2005 году в виде D-Concept 4x4, а производство дорожной версии началось годом позже.
Он почти на 20 сантиметров шире, чем первое поколение кей-каров, а его новые размеры делают его компактным внедорожником. На внутреннем японском рынке Terios теперь продается либо как Daihatsu Be-go, либо как Toyota Rush, в то время как на остальных рынках он сохранил свое первоначальное название. Варианты двигателей: 1,3-литровый и 1,5-литровый, оба предлагаются как в переднеприводном, так и в полноприводном исполнении, с пятиступенчатой механической или четырехступенчатой автоматической коробкой передач.

Первое поколение Terios, также продаваемое под марками Toyota Cami, Daihatsu Taruna и Perodua Kembara, представляло собой внедорожник размером с кей-кар, основанный на Daihatsu Charade.
Он даже поделился с маленькой машиной обоими двигателями: 1,3-литровый четырехцилиндровый и 660-кубовый «кей-каровский двигатель». Доступный как с передним, так и с полным приводом, у Terios были варианты трансмиссии: пятиступенчатая механическая или четырехступенчатая автоматическая. В 2000 году он получил легкий фейслифтинг, включающий новую хромированную решетку радиатора, обновленные легкосплавные диски и задний спойлер. Интерьер также выиграл от стандартных передних стеклоподъемников с электроприводом и центрального замка.

Daihatsu построила Terios как новую линейку небольших внедорожников, которая лучше подходила для городской среды благодаря своим небольшим размерам.
Daihatsu был одним из старейших производителей двигателей внутреннего сгорания в Японии и специализировался на небольших внедорожниках. Его присутствию на европейском рынке способствовало сотрудничество с дизайнерской студией Bertone и BMW, которые поставляли двигатели. С другой стороны, Terios был на 100% японским автомобилем, построенным как глобальный конкурент для небольшого автопроизводителя. Он был доступен на большинстве континентов.

Его внешний вид определялся японской категорией кей-каров, что сказалось на его размерах. Короткий капот спереди и очень крутые передние стойки положили начало образу маленького кроссовера. В то время как японская версия должна была умещаться внутри 3,4 м (133,7 дюйма), остальной мир получил полноразмерную версию с длиной 3,8 м (152 дюйма). Автомобиль отличался задними фонарями, установленными высоко на D-стойках. Из-за небольшой длины автомобиля автопроизводителю пришлось установить запасное колесо на заднюю дверь. Это была деталь, которая улучшала внедорожный вид автомобиля.

Внутри он едва мог вместить четырех взрослых в очень тесном салоне. Автомобиль был настолько узким, что взрослый человек среднего роста мог легко добраться до дверей с правой стороны, с левой стороны автомобиля. Приборная панель выполнена в японском стиле минимализма. Органы управления вентиляцией были размещены на центральной стойке над магнитолой. В комбинации приборов Daihatsu выделил место для двух больших циферблатов и двух датчиков.

Под капотом Daihatsu устанавливалась небольшая линейка двигателей в зависимости от рынка сбыта. Самой распространенной версией был 1,3-литровый бензиновый агрегат в паре с 5-ступенчатой механикой. В списке опций был 4-ступенчатый автомат.