Первое поколение Terios, также продаваемое под марками Toyota Cami, Daihatsu Taruna и Perodua Kembara, представляло собой внедорожник размером с кей-кар, основанный на Daihatsu Charade.
Он даже поделился с маленькой машиной обоими двигателями: 1,3-литровый четырехцилиндровый и 660-кубовый «кей-каровский двигатель». Доступный как с передним, так и с полным приводом, у Terios были варианты трансмиссии: пятиступенчатая механическая или четырехступенчатая автоматическая. В 2000 году он получил легкий фейслифтинг, включающий новую хромированную решетку радиатора, обновленные легкосплавные диски и задний спойлер. Интерьер также выиграл от стандартных передних стеклоподъемников с электроприводом и центрального замка.