В 2002 году Hyundai представила Terracan в качестве замены модельного ряда Galloper на базе первого поколения Mitsubishi Pajero/Montero.
Имея мало знаний о разработке автомобиля 4x4 с нуля, Hyundai решил, что может разобрать шасси Galloper и придать ему новый кузов. Также заменили двигатели и улучшили трансмиссию, но в основном это был более-менее освеженный Pajero/Montero. К счастью, это шасси было отличным для своего времени и продолжало оставаться очень хорошим даже спустя два десятилетия.

Корейские дизайнеры попытались скрыть связь с японской моделью, внедрив более плавные линии и смягченные края. Вместе с фейслифтингом Terracan получил прямоугольные противотуманки вместо предлагавшихся ранее круглых. Сзади Hyundai представила новый дизайн задних фонарей.

Внутри Terracan уже признали просторным транспортным средством, в основном для четырех пассажиров. Трем людям сзади могло быть тесно из-за тоннеля трансмиссии и ширины салона автомобиля; небольшая дань уважения старому шасси. В его огромный багажник можно было легко попасть сзади через широкую заднюю дверь или внутри автомобиля благодаря раздельно складывающемуся заднему сиденью 60/40. В зависимости от уровня отделки салона и опций руль получил несколько кнопок аудиосистемы. Автопроизводитель усердно работал над тем, чтобы интегрировать стереокассету и проигрыватель компакт-дисков в центральную консоль, заменив внешний вид старой стереосистемы.

Под капотом Hyundai предложил на выбор два двигателя: 3,5-литровый бензиновый V-6 и 2,9-литровый турбодизель. Оба были соединены с системой 4x4 и раздаточной коробкой с высоким-низким диапазоном.