Hyundai представил XG в 1999 году как роскошный автомобиль начального уровня.
Четыре года спустя, в 2003 году, автомобиль подвергся фейслифтингу, который повысил его мощность и улучшил внешний вид.

Hyundai пыталась бороться в высшей лиге с такими автомобилями, как Nissan Altima или Toyota Avalon, но у нее не было подходящих колес для этого. Итак, он заново изобрел себя с линейкой XG. Как ни странно, значок H и надпись были видны только на крышке багажника, а спереди никто не мог сказать, что это за марка. XG350 появился в 2003 году с конструктивными и инженерными изменениями, которые помогли автомобилю противостоять конкурентам.

Спереди самой заметной частью была хромированная решетка радиатора с вертикальными планками. Он выделялся сосновым дизайном, по бокам которого располагались новые фары с прозрачными стеклами. Передний бампер отличался элегантной нижней решеткой с горизонтальными линиями и набором противотуманных фар на внешних сторонах. Сзади задние фонари отличались новым дизайном с вертикальными фонарями заднего хода.

Внутри XG350 в стандартной комплектации имел кожаные ковшеобразные сиденья с подогревом. Деревянные накладки на центральной консоли, приборной панели и дверных панелях также были стандартными. Hyundai решился сделать двери без рам для окон, что выгодно отличало его от конкурентов. Сзади было достаточно места для трех взрослых, но скамья была рассчитана на двух пассажиров.

Под капотом Hyundai установил 3,5-литровый двигатель V6 с электроприводом педали газа вместо использовавшейся ранее тросовой системы. Это было необходимо для повышения комфорта пассажиров. Пятиступенчатая автоматическая коробка передач была единственным вариантом для XG350.

Hyundai представил Grandeur на рынке в 1986 году, а к 1999 году он достиг третьего поколения и сменил название на XG.
Корейский автопроизводитель не хотел оставаться в стороне и представил новые модели, как только почувствовал, что старая страдает от постоянного падения продаж. Выглядело так, будто его команда по исследованиям и разработкам работала в три смены и сжигала масло за полночь всеми тремя из них. В 1998 году компания представила XG как представительский автомобиль среднего размера, готовый конкурировать с некоторыми автопроизводителями премиум-класса по всему миру.

Его внешний вид выглядел свежо, со слегка загнутыми назад фарами и плоской вертикальной решеткой радиатора, украшенной вертикальными хромированными планками. На нем не было эмблемы Hyundai. Единственное место, где можно было увидеть название компании, была на хромированной планке на крышке багажника. Его безрамные окна были уникальными в этом сегменте, если не считать Subaru, которая играла в другой лиге.

Внутри автопроизводитель спрофилировал заднее сиденье для двух взрослых, но рекламировал автомобиль с пятью сидячими местами. В нем было достаточно места как для тех, кто сзади, так и для передних пассажиров. Hyundai установила премиальную аудиосистему Infinity в центральной консоли, чтобы пассажиры с удовольствием проводили в автомобиле больше времени. Хотя не все пластмассы и отделка были на том же уровне, что и в премиум-сегменте, они были более высокого качества, чем в остальном модельном ряду Hyundai.

Под капотом корейский автопроизводитель установил на выбор два двигателя в зависимости от рынка. Обе версии работали в паре с автоматической коробкой передач.