Hyundai представил XG в 1999 году как роскошный автомобиль начального уровня.
Четыре года спустя, в 2003 году, автомобиль подвергся фейслифтингу, который повысил его мощность и улучшил внешний вид.

Hyundai пыталась бороться в высшей лиге с такими автомобилями, как Nissan Altima или Toyota Avalon, но у нее не было подходящих колес для этого. Итак, он заново изобрел себя с линейкой XG. Как ни странно, значок H и надпись были видны только на крышке багажника, а спереди никто не мог сказать, что это за марка. XG350 появился в 2003 году с конструктивными и инженерными изменениями, которые помогли автомобилю противостоять конкурентам.

Спереди самой заметной частью была хромированная решетка радиатора с вертикальными планками. Он выделялся сосновым дизайном, по бокам которого располагались новые фары с прозрачными стеклами. Передний бампер отличался элегантной нижней решеткой с горизонтальными линиями и набором противотуманных фар на внешних сторонах. Сзади задние фонари отличались новым дизайном с вертикальными фонарями заднего хода.

Внутри XG350 в стандартной комплектации имел кожаные ковшеобразные сиденья с подогревом. Деревянные накладки на центральной консоли, приборной панели и дверных панелях также были стандартными. Hyundai решился сделать двери без рам для окон, что выгодно отличало его от конкурентов. Сзади было достаточно места для трех взрослых, но скамья была рассчитана на двух пассажиров.

Под капотом Hyundai установил 3,5-литровый двигатель V6 с электроприводом педали газа вместо использовавшейся ранее тросовой системы. Это было необходимо для повышения комфорта пассажиров. Пятиступенчатая автоматическая коробка передач была единственным вариантом для XG350.