Jaguar представил S-Type R в 2002 году в качестве прямого конкурента BMW M5 и Mercedes-Benz E55 AMG и модернизировал его в 2004 году для модели 2005 года.
Jaguar представил модельный ряд S-Type в 1999 году, а к 2004 году он был готов к фейслифтингу. Более того, введение новых экологических норм Евро-4 заставило британского автопроизводителя усовершенствовать свои двигатели, и R-версия тоже получила несколько доработок.

Автопроизводитель улучшил переднюю часть автомобиля с помощью нового фартука, который лишился противотуманных фар, но приобрел аэродинамический вид. По бокам у S-Type R были особые боковые пороги, а сзади он получил новый бампер. Губ-спойлер украсил обновленную крышку багажника. На хромированной планке между задними фонарями надпись Jaguar была шире, чем на версии без фейслифтинга.

Внутри у британского автопроизводителя уже были некоторые обновления с 2003 года. Они включали новую информационно-развлекательную систему с сенсорным экраном. Это привело к меньшему количеству кнопок на центральной консоли и чистому дизайну. Кроме того, автопроизводитель установил несколько кнопок на рулевом колесе, чтобы помочь водителю управлять аудиосистемой и телефоном.

Под капотом Jaguar изменил настройки 4,2-литрового двигателя V-8 с наддувом, чтобы снизить его выбросы, но при этом обеспечить те же характеристики, что и версия без фейслифтинга.