Эволюции Kia способствовал ее партнер, Hyundai Motor Corporation.
Предок Kia Carens, Joice был небольшим минивэном, который занимал на рынке место между универсалом и минивэном. Технически его можно назвать «минивэном», но вполне допустимо назвать его и «большим универсалом».

Hyundai предоставила Kia платформы и двигатели, чтобы помочь ей расти. Так было с Kia Joice в 1999 году. Именно минивэн помог Kia выйти на некоторые рынки, где больше ценились 7-местные автомобили.

Под капотом находился 2,0-литровый двигатель в двух вариантах: 118 л.с. и 137 л.с. соответственно. Было доступно две коробки передач: 5-ступенчатая механическая или 4-ступенчатая автоматическая. Хотя автомобиль использовался в основном для перевозки пассажиров и в коммерческих целях, его надежность помогла Kia повысить свой имидж на рынках Европы и Азии. Он был хорошо принят и в России, где его использовали в качестве маршрутного автомобиля для отелей и аэропортов, поскольку он был дешевле, чем обычные минивэны, и просторнее, чем универсалы.

Опции были достойными для автомобиля, включая климат-контроль, электрические стеклоподъемники и ремни безопасности для всех сидений. Багажника хватало на 5 человек, а задний ряд при необходимости можно было сложить или вообще убрать.