Основанный на той же платформе, что и бестселлер Toyota Camry, Lexus ES 2007 года был представлен в феврале 2006 года на Чикагском автосалоне.
ES долгое время считался их моделью начального уровня. Это был не такой сложный гибрид или высокопроизводительный автомобиль. Это была просто еще одна Camry с лучшими материалами и более приятным дизайном. ES был одним из самых быстрых автомобилей с передним приводом, разогнавшись до 97 км/ч за 6,2 секунды.

Внешний вид показал новый дизайн фар для имиджа бренда. Маленькая решетка была вровень с капотом, на той же арке. Он отличался от других автомобилей Lexus на рынке тем, что имел более вертикальную решетку радиатора. Наклонная задняя часть помогла автомобилю достичь лучшего коэффициента аэродинамического сопротивления.

Внутри Lexus ES 350 отличался акцентами из орехового дерева, кожаными сиденьями, двухзонным климат-контролем с воздушным фильтром, дополнительным входом для MP3-плеера, регулируемым наклоном и телескопическим рулевым колесом, а также восемью стандартными подушками безопасности. Система входа и зажигания без ключа Lexus SmartAccess, которая не требует извлечения электронного пульта дистанционного управления из кармана водителя, была стандартной.

Под капотом появился новый, 3,5-литровый двигатель V6. Это был тот же агрегат, который позже был установлен на некоторых других моделях Toyota по всему миру. Он работал в паре с 6-ступенчатой автоматической коробкой передач и помогал набирать тягу с помощью интеллектуального блока управления тягой.