Mercedes-Benz добился большого успеха с первым поколением ML, но Lexus не отставал и представил RX в 1998 году, всего через два года после немецкого внедорожника.
Когда Lexus представил RX на рынке Северной Америки, он обогнал все остальные внедорожники и поднялся прямо на вершину чартов продаж. Mercedes-Benz был ошеломлен, так как выпустил ML раньше, но Toyota справилась лучше. В отличие от своего немецкого конкурента, который выбрал конструкцию кузова на раме, Lexus RX300 отличался цельной конструкцией кузова, что превращалось в более легкий автомобиль. Кроме того, японский производитель автомобилей премиум-класса был доступен с экономичными двигателями.
RX300 каким-то образом выглядел как автомобиль 4x4, но ему не хватало прочного вида. В нем не было плоских или громоздких участков. Спереди у него были фары угловатой формы с мягкими краями, которые окружали решетку радиатора от капота. Его наклонное лобовое стекло было расположено под большим углом, чем у большинства других внедорожников. Но Toyota не хотела продавать RX300 как хардкорный внедорожник. Его теплица больше походила на минивэн или универсал из-за наклоненного вперед заднего ветрового стекла. Только нижняя часть кузова придавала внедорожный вид за счет угловатых колесных арок и больших колес.
Внутри Lexus предлагал RX300 со стандартным кожаным салоном, но всего в нескольких цветовых вариантах. Это была либо черная кожано-черная приборная панель и алюминиевая отделка, либо коричневая кожа, бежевая приборная панель и отделка деревом. Другого варианта для него не было. Также стандартной функцией была автоматическая коробка передач. Центральная стойка напоминала ту, что устанавливалась на Land Cruiser. В задней части скамья, складывающаяся в пропорции 60/40, увеличила площадь багажника, но также имела систему наклона спинки, удобную для дальних поездок.
Под капотом Тойота устанавливала только один вариант двигателя: 3,0-литровый V-6 мощностью до 240 л.с. В стандартной комплектации он был соединен с четырехступенчатой автоматической коробкой передач с селектором передач, установленным на центральной консоли.
