Lexus представил второе поколение внедорожника RX на Североамериканском международном автосалоне 2003 года и пообещал больше производительности при лучшей топливной экономичности.
Мир начал переключать свое внимание на внедорожники, и Lexus попытался получить более высокую долю рынка. Как и его предшественник, RX 2004 модельного года опирался на модель Toyota Harrier, предназначенную только для Японии. Lexus предложил RX в качестве альтернативы спортивному BMW X5, который пользовался огромным успехом по обе стороны Атлантики. В отличие от своего немецкого конкурента, японский внедорожник не имел турбодизельного агрегата, что замедлило его продажи на европейском континенте.

Снаружи RX отличался новым дизайном с изогнутыми треугольными фарами и наклонной решеткой радиатора, встроенной в переднюю часть капота. Несмотря на то, что это был внедорожник, его атлетичный профиль с наклоненной вперед задней дверью и задней стойкой создавали спортивный образ. Его прозрачные задние фонари создавали впечатление усовершенствования послепродажного обслуживания, хотя оно было стандартным.

Внутри автопроизводитель пошел по мосту и предложил автомобилю стандартный кожаный салон. Toyota предлагала стандартную стереосистему Bose CD с возможностью установки звуковой системы Mark Levinson с 11 динамиками. Спереди пара ковшеобразных сидений создавала ощущение премиальности с возможностью обогрева и вентиляции.

Под капотом RX начал свою карьеру с бензиновым двигателем V-6. Позже гибридная версия под названием RX400h стала популярным внедорожником благодаря высокой топливной экономичности, особенно в переднеприводных версиях. Это был первый гибридный автомобиль премиум-класса на рынке.