После почти двух десятилетий продажи внедорожника в качестве роскошного внедорожника Mercedes-Benz решил построить настоящий внедорожник и в 1997 году выпустил первое поколение ML-класса.

Mercedes-Benz сделал смелый шаг, запустив автомобиль в сегмент, которого раньше не было, и с жесткой конкуренцией, в основном со стороны американских автопроизводителей.

Стиль автомобиля был новым для рынка внедорожников. ML не был похож на крепкий внедорожник. Его изогнутые линии были далеки от дизайна квадратного Jeep Grand Cherokee. Но Mercedes-Benz сделал автомобиль, чтобы привлечь покупателей автомобилей на рынок внедорожников. Лестничное шасси было традиционным способом создания внедорожника, но задняя независимая подвеска была чем-то новым.

Внутри на передних сиденьях было больше места, чем в любом другом автомобиле Mercedes-Benz, включая S-класс. На задних сиденьях хватило места для трех пассажиров. Багажник был достаточно большим и, как и положено, имел откидные задние сиденья. В базовом уровне отделки салона у него были сиденья из искусственного углеродного волокна и ткани, а в верхнем уровне отделки салона Elegance - сиденья из натурального дерева и кожи.

В 1997 году ML представил 3,2-литровый бензиновый двигатель V6. Он заменил старую рядную шестерку из-за своей компактности. Дизельная версия оснащалась рядным пятицилиндровым двигателем объемом 2,7 литра. Трансмиссия была постоянным полным приводом с электронным управлением, которое могло тормозить пробуксовывающие колеса и передавать крутящий момент на колесо, имевшее большее сцепление с дорогой.