Mercedes-Benz представил R-класс в 2005 году.
К 2010 году он уже получил обновление среднего жизненного цикла, которое улучшило автомобиль в большем количестве областей.

Американский рынок был большим поклонником минивэнов, особенно больших размеров. Mercedes-Benz увидел возможность и попытался превзойти американские бренды в их собственной игре. Чтобы сделать автомобиль еще более американским, R-класс производился на заводе в Алабаме до 2013 года, а затем в Индиане. Но это уже не имело большого значения, так как автомобиль был снят с продажи на рынке США с 2012 года.

Из-за низких объемов продаж R-класс изо всех сил пытался конкурировать на американском рынке, и для увеличения продаж требовался новый имидж. Представлен новый бампер со встроенными светодиодными дневными ходовыми огнями вместо противотуманных фар. Фары получили новый дизайн, более близкий к ML, построенному на той же платформе unibody. Фары были визуально расширены по бокам за счет арок, врезанных в боковые панели и двери до задней части, где они заканчивались задними фонарями.

Внутри стандартный R-класс имел такой же интерьер с 6-местными сиденьями в стандартной комплектации в три ряда. Были небольшие изменения на приборной панели и комбинации приборов. Центр COMMAND, который был информационно-развлекательным блоком для Mercedes-Benz, имел 6,5-дюймовый цветной дисплей, доступ к которому можно было получить с помощью поворотной ручки между передними сиденьями.

Полноприводный R-Class предлагался со стандартной 7-ступенчатой автоматической коробкой передач 7G-Tronic с системой двойного сцепления. В моторной гамме предлагались дизельный и два бензиновых агрегата.