Subaru не хотела тратить слишком много времени на обновленные версии и представила Legacy третьего поколения всего через шесть лет после запуска второго поколения.
К 2002 году Subaru уже была известна среди автолюбителей, а Impreza была главным претендентом на участие в чемпионате мира по ралли. Для тех, кто нуждался в хорошем, надежном, вместительном автомобиле, японский автопроизводитель сделал Legacy, и особенно Legacy Wagon. Автомобиль, предназначенный для семей, предлагающий полноприводную безопасность и комфорт, обеспечиваемый независимой подвеской на всех поворотах.

Автопроизводитель улучшил дизайн автомобиля, понимая, что хороший внешний вид поможет машине лучше продаваться. Несмотря на то, что это не было ванилью для всех, это показало, что они пытались сделать ее лучше. Большие фары и более высокая решетка радиатора придавали японскому полноприводному универсалу лучшую осанку.

Внутри японский автопроизводитель предложил детали премиум-сегмента, такие как автоматический климат-контроль, кожаные сиденья и достаточно места для пяти человек, несмотря на туннель трансмиссии, который пересекал автомобиль спереди назад. Subaru попросила конструкторов установить низкие сиденья, чтобы помочь в поворотах с заниженным центром тяжести. Для хорошего впечатления от дальних поездок автопроизводитель включил чейнджер на 6 компакт-дисков в стандартную комплектацию верхних уровней отделки салона. Благодаря складному заднему дивану Legacy Wagon имел объем до 68,6 кубических футов (1942 литра) и длину грузового отсека до 6,25 футов (1,90 м).

Subaru установила под капотом оппозитный двигатель в паре с 5-ступенчатой механической или четырехступенчатой автоматической коробкой передач. Плоский шестицилиндровый двигатель объемом 3,0 литра был доступен только на некоторых рынках, как и 2,0-литровая версия с турбонаддувом. Версии с турбонаддувом имели воздухозаборник на капоте для промежуточного охладителя.