Subaru представила Legacy четвертого поколения в 2003 году и предлагала его в двух формах кузова: седан и универсал, и оба они использовали одну и ту же платформу с внедорожником Tribeca.
В то время как модельный ряд Impreza был автомобилем, который украшал комнаты общежитий и громил раллийные этапы по всему миру, Legacy создавался как семейный седан, но не забывая при этом о своих гоночных достижениях. В форме универсала Legacy выглядел более ориентированным на то, чтобы обеспечить семью всем необходимым в плане автомобилей.

До Legacy 2003 года мало кому нравился дизайн Subaru. Японский автопроизводитель выглядел так, будто платил большие деньги инженерам и обеденные деньги своим дизайнерам. Но Legacy 2003 года был другим. Он по-прежнему сохранил безрамные двери, но добавил вдохновенную переднюю панель с острыми изогнутыми фарами. На решетке радиатора красовался значок с крыльями, а на переднем бампере был широкий центральный воздухозаборник и четыре боковых вентиляционных отверстия. В задней части Subaru сделала наклоненную вперед заднюю дверь со спойлером на крыше, а широкий и низкий проем в бампере позволил облегчить погрузку и выгрузку из багажника.

В салоне низкая посадка напомнила пассажирам, что они находятся в Subaru, а не в каком-то старомодном ящике на колесах. Передние ковшеобразные сиденья снабжались, в зависимости от версии, высокой поддержкой. Автопроизводитель установил раздельно-складывающуюся скамью для трех пассажиров сзади, но с меньшим пространством для среднего пассажира, поскольку трансмиссионный туннель пересекал универсал спереди назад.

Под капотом Subaru установила свою знаменитую симметричную систему полного привода, соединенную с пятью оппозитными двигателями мощностью от 138 до 260 л.с., в зависимости от рынка.