Subaru представила третье поколение Outback в 1999 году, а всего через три года вышла его обновленная версия, которая сохранялась до 2004 года.
Legacy Outback опередил свое время. Это была высокоподнятая версия Legacy, и она появилась на рынке в 1994 году. Пять лет спустя Audi представила свою версию приподнятой модели для A6 Avant, которая получила название Allroad. Но Subaru была неумолима и в то же время пришла с совершенно новым автомобилем Subaru Outback. Хотя он потерял часть названия «Наследие», он стал отдельной моделью, хотя большинство его частей использовалось совместно с другими автомобилями Subaru.

Для автопроизводителя было необычно представить обновленную модель за столь короткое время с момента запуска автомобиля. Второе поколение Outback было основано на третьем поколении Legacy и было доступно в обеих формах: седан и универсал, но последняя версия была самой успешной. Модель 2002 года отличалась улучшенной защитой от камней благодаря обернутым бамперам и пластиковым панелям в нижней части дверей. В задней части урезанный бампер оставил больше места для задней двери.

Внутри Outback 2002 года был оснащен новым оборудованием, таким как CD-кассета-радио. В зависимости от уровня отделки салона была доступна двухцветная кожаная обивка, а также некоторые деревянные накладки на приборной панели и дверных панелях. Рулевое колесо Momo также было в списке опций.

Самые большие изменения коснулись технической стороны, где Subaru установила свой 3,0-литровый оппозитный двигатель. Он работал в паре с хорошо известной симметричной системой полного привода или с усовершенствованным VDC, который передавал наибольший крутящий момент на колесо с лучшим сцеплением.