Toyota выпустила второе поколение Avensis в 2003 году в трех версиях кузова: седан, лифтбек и универсал.
Со вторым поколением Avensis Toyota глубоко вошла в европейский сегмент автомобилей среднего размера. Японский автопроизводитель посчитал, что версия с лифтбеком должна удовлетворять потребности как в багажнике, так и во внешнем виде. Opel и Ford сделали то же самое с Vectra и Mondeo соответственно. С другой стороны, французские и итальянские автопроизводители не беспокоились о трех формах.

Toyota разработала Avensis во Франции, где лифтбэк Laguna был на подиуме в сегменте среднего размера. Но это не впечатлило слишком многих других клиентов. Большие фары и высокая передняя панель, пусть даже изогнутая над капотом, не слишком впечатляли. Его пропорции были хорошими, но скорее мягкими, чем жирными. Более того, заднюю часть автомобиля часто критиковали из-за толстой задней стойки, ухудшавшей обзорность задней части.

Кабина, с другой стороны, была правильно разнесена. В нем было достаточно места для пяти пассажиров. Благодаря раздельно-складывающейся задней скамье багажник мог увеличиться с 510 литров (18 кубических футов) до 1320 (46,6 кубических футов). Но все же приборная панель была не таким привлекательным элементом. Это было правильно, но мягко.

Под капотом Avensis был доступен широкий выбор двигателей, начиная от бензинового агрегата объемом 1,6 л и заканчивая бензиновым агрегатом объемом 2,4 л. Пятидверная версия была доступна с дизельными версиями семейства двигателей Д-4Д, которые предлагались в нескольких вариантах мощности. Стандартной коробкой передач была пятиступенчатая механическая коробка передач, была доступна секвентальная автоматическая коробка передач.