Toyota предлагала второе поколение Avensis в нескольких формах кузова, включая модель MPV под названием Verso, которую она представила на рынке в 2001 году.
Японский автопроизводитель не торопился, чтобы представить Avensis Verso, и хотя некоторые страны получили его в 2001 году, другие получили его только в 2003 году. Больше всего повезло австралийцам, получившим с самого начала. В то время как его Avensis начал привлекать больше внимания клиентов благодаря комфортной езде и широкому диапазону двигателей, Verso был отмечен своим внутренним пространством. В Европе компания столкнулась с жесткой конкуренцией со стороны местных автопроизводителей. Середина 2000-х все еще была хорошим временем для предложения на рынке минивэнов, прежде чем появились внедорожники и изменили правила игры.

Благодаря своей высокой посадке и высокой теплице Avensis Verso имеет некоторые общие черты дизайна со своим родным седаном или универсалом. Его фары освещали зону приближения двойной изогнутой линией. Его толстый бампер с прямой нижней решеткой радиатора пытался придать автомобилю очень послушный вид. Никакой агрессивной линии на машине не было. По бокам длинная линия крыши напоминала линию Avensis Station Wagon, но задняя стойка была намного толще и имела треугольную форму, которая образовывала большую мертвую зону для задней части кузова в три четверти. Это была конфигурация сидений 2-3-2, причем последний ряд был доступен через наклонно-сдвижной второй ряд сидений.

Под капотом Toyota установлен более узкий выбор двигателей по сравнению с версией седан. Он был доступен с 2,0-литровым бензиновым двигателем и турбодизелем.

Модель Verso, основанная на седане Toyota Avensis и доступная на нескольких рынках, была впервые представлена в 1997 году в Японии и продавалась как Toyota Ipsum.
Однако этот семиместный MPV также был известен как Picnic, SportsVan или просто Avensis, особенно в Австралии. Первые версии автомобиля оснащались 2,0- или 2,4-литровым бензиновым двигателем 16V, а также 2,0-литровым турбодизелем мощностью 116 лошадиных сил. Неяпонские рынки получили Verso в 2001 году, но у него были только 2,0-литровые двигатели. Тем не менее, MPV получил престижную награду Australia’s Best People Mover.