В 2000 году Toyota представила второе поколение внедорожника Rav4 с 3 или 5 дверями, а в 2003 году дала ему импульс среднего жизненного цикла.
Революция внедорожников была на подъеме, и Toyota возглавила движение, которое оставило позади компактные минивэны и компактные универсалы. Но у японского автопроизводителя все еще было несколько автомобилей в этих сегментах, и он пытался получить как можно большую долю рынка во всех областях. В то время как другие автопроизводители все еще пытались представить свои первые внедорожники, японский гигант уже занимался фейслифтингом второго поколения Rav4.

В трехдверной версии Toyota постаралась привлечь больше внимания городских клиентов, которые просили короткие автомобили для парковки в узких местах. Трехдверный Rav4 был чемпионом, поскольку его длина составляла менее четырех метров (13,1 фута). Спортивный вид автомобиля с угловатыми фарами и восходящей линией пояса по бокам превратил внедорожник в историю успеха. В более высоких комплектациях он отличался бамперами в цвет кузова. В спортивном пакете 3-дверный Rav4 имел сетчатую решетку радиатора вместо трехполосной.

Внутри Toyota установила обновленный интерьер с информационно-развлекательным блоком поверх центральной консоли. В комбинации приборов тахометр занимал центральное место, а более крупный спидометр занимал левую сторону. Сзади было не так много места для ног из-за более короткой колесной базы, чем у 5-дверной версии.

Под капотом Toyota предложила 3-дверный Rav4 с выбором из трех двигателей в паре с 5-ступенчатой механической коробкой передач. Базовая модель имела передний привод, а остальные версии имели полноприводный вариант.

Второе поколение Toyota Rav4 было представлено в 2000 году и предлагалось в 3- или 5-дверном исполнении.
Несмотря на то, что некоторые компоненты были общими, две версии были очень разными.

Более короткая, но с той же шириной и высотой, 3-дверная версия была очень хорошим городским кроссовером задолго до того, как этот термин стал мейнстримом. Его целевыми покупателями были женщины, и он был основан на уже зарекомендовавшей себя платформе Corolla/Carina.

Внешний вид был похож на 5-дверную версию вплоть до передних стоек. Его стреловидные фары над капотом и передними крыльями внушали маневренность. Передняя решетка была трапециевидной и дополнялась еще одним воздухозаборником в переднем фартуке. Сбоку слегка скульптурные двери и задние боковые панели удлиняли автомобиль. Запасное колесо, установленное сзади, было хорошо, поскольку в машине или под ним было мало места для его хранения.

Интерьер отличался двухцветным дизайном приборной панели с черной верхней частью и светло-серой нижней частью. Комбинация приборов была вдохновлена тремя циферблатами на белом фоне. Центральная консоль больше напоминала компактный автомобиль, чем внедорожник. Сзади было мало места для взрослых, и не хватало места для ног, если водитель был выше среднего роста. Очень маленький багажник можно было увеличить, сложив задние сиденья.

Для моторного отсека Toyota установила две бензиновые и одну дизельную версии. Стандартной трансмиссией для всех моделей была 5-ступенчатая механическая. На некоторых рынках 4-ступенчатая автоматическая коробка передач предлагалась за дополнительную плату.