Второе поколение Toyota Rav4 было представлено в 2000 году и предлагалось в 3- или 5-дверном исполнении.
Несмотря на то, что некоторые компоненты были общими, две версии были очень разными.

Более короткая, но с той же шириной и высотой, 3-дверная версия была очень хорошим городским кроссовером задолго до того, как этот термин стал мейнстримом. Его целевыми покупателями были женщины, и он был основан на уже зарекомендовавшей себя платформе Corolla/Carina.

Внешний вид был похож на 5-дверную версию вплоть до передних стоек. Его стреловидные фары над капотом и передними крыльями внушали маневренность. Передняя решетка была трапециевидной и дополнялась еще одним воздухозаборником в переднем фартуке. Сбоку слегка скульптурные двери и задние боковые панели удлиняли автомобиль. Запасное колесо, установленное сзади, было хорошо, поскольку в машине или под ним было мало места для его хранения.

Интерьер отличался двухцветным дизайном приборной панели с черной верхней частью и светло-серой нижней частью. Комбинация приборов была вдохновлена тремя циферблатами на белом фоне. Центральная консоль больше напоминала компактный автомобиль, чем внедорожник. Сзади было мало места для взрослых, и не хватало места для ног, если водитель был выше среднего роста. Очень маленький багажник можно было увеличить, сложив задние сиденья.

Для моторного отсека Toyota установила две бензиновые и одну дизельную версии. Стандартной трансмиссией для всех моделей была 5-ступенчатая механическая. На некоторых рынках 4-ступенчатая автоматическая коробка передач предлагалась за дополнительную плату.