В 2000 году Toyota представила второе поколение внедорожника Rav4 с 3 или 5 дверями, а в 2003 году дала ему импульс среднего жизненного цикла.
Революция внедорожников была на подъеме, и Toyota возглавила движение, которое оставило позади компактные минивэны и компактные универсалы. Но у японского автопроизводителя все еще было несколько автомобилей в этих сегментах, и он пытался получить как можно большую долю рынка во всех областях. В то время как другие автопроизводители все еще пытались представить свои первые внедорожники, японский гигант уже занимался фейслифтингом второго поколения Rav4.

В трехдверной версии Toyota постаралась привлечь больше внимания городских клиентов, которые просили короткие автомобили для парковки в узких местах. Трехдверный Rav4 был чемпионом, поскольку его длина составляла менее четырех метров (13,1 фута). Спортивный вид автомобиля с угловатыми фарами и восходящей линией пояса по бокам превратил внедорожник в историю успеха. В более высоких комплектациях он отличался бамперами в цвет кузова. В спортивном пакете 3-дверный Rav4 имел сетчатую решетку радиатора вместо трехполосной.

Внутри Toyota установила обновленный интерьер с информационно-развлекательным блоком поверх центральной консоли. В комбинации приборов тахометр занимал центральное место, а более крупный спидометр занимал левую сторону. Сзади было не так много места для ног из-за более короткой колесной базы, чем у 5-дверной версии.

Под капотом Toyota предложила 3-дверный Rav4 с выбором из трех двигателей в паре с 5-ступенчатой механической коробкой передач. Базовая модель имела передний привод, а остальные версии имели полноприводный вариант.