Toyota представила второе поколение своего RAV4 в 2000 году в пяти- или трехдверной версии в качестве основного конкурента в сегменте компактных внедорожников.
Дизайнеры потрудились над тем, чтобы придать автомобилю должный образ и не сделать автомобиль похожим на универсал на ходулях. Чтобы сократить производственные затраты, японские инженеры строят Rav4 на базе платформы Corolla/Carina.

Со стреловидными фарами и угловатым дизайном второе поколение Rav4 продемонстрировало новый дизайн с изогнутыми линиями и острыми углами. Его скульптурные дверные панели образовывали волнообразную форму, которая тянулась по бокам автомобиля, над задними боковыми панелями, к задним задним фонарям, установленным в углу. Как и его трехдверный брат, пятидверная версия имела запасное колесо, установленное на задней двери.

Внутри интерьер Rav 4 отличался двухцветным дизайном приборной панели с черной верхней частью и светло-серой нижней частью. Его комбинация приборов была вдохновлена спортивной версией хэтчбека Corolla с тремя циферблатами на белом фоне. Дизайнеры Toyota установили центральную консоль с элементами управления аудиосистемой над блоком климат-контроля. В задней части было достаточно места для трех пассажиров.

Для моторного отсека Toyota установила две бензиновые и одну дизельную версии. Стандартной трансмиссией для всех моделей была 5-ступенчатая механическая. На некоторых рынках 4-ступенчатая автоматическая коробка передач предлагалась за дополнительную плату.