Второе поколение Venza было представлено онлайн в апреле 2020 года из-за мировой пандемии COVID-19 и поступило в продажу в июне.
В то время как первое поколение было скорее минивэном, связанным с Camry, второе поколение использовало другой подход и было тесно связано с внедорожником Highlander. Но это был не совсем новый автомобиль. Это была японская Toyota Harrier, приземлившаяся на территории США.

Независимо от того, с кем она была связана или откуда пришла, Venza отличалась передовым дизайном для своей эпохи. Узкие фары, расположенные поверх передней панели, и крупная решетка радиатора, встроенная в бампер, были основными отличиями от общей тенденции автомобильного дизайна. Посадка внедорожника-купе с наклонной спинкой и приподнятыми задними плечами над боковыми панелями придает автомобилю динамичный вид.

Внутри автомобиля появились дополнительные функции, где классическая аналоговая приборная панель была соединена с большим 12,5-дюймовым сенсорным дисплеем, установленным в верхней части центральной консоли. Стандартная версия имела 8-дюймовый дисплей. Остальная часть приборной панели отличалась минималистским дизайном, и только линия визуально разделяла ее на верхнюю и нижнюю области. На центральной консоли автопроизводитель установил только селектор коробки передач и два подстаканника. Заднее пространство было больше, чем у Toyota C-HR, что было хорошей новостью.

Под капотом Toyota установили единую трансмиссию. 2,5-литровый бензиновый двигатель, работающий по циклу Аткинсона, соединенный с электродвигателем и соединенный с коробкой передач CVT. Это была та же силовая установка, что и у Rav4 Hybrid или Lexus NX. Все версии имели систему полного привода.