Основанный на субкомпактном автомобиле Toyota четвертого поколения, ранее известном на некоторых рынках как Vitz, GR Yaris был разработан Toyota Gazoo Racing и Tommi Makkinen Racing, партнером Toyota в чемпионате мира по ралли.
По сути, автомобиль WRC для дорог, модель является самой быстрой и самой мощной серийной Yaris в истории, несмотря на то, что она оснащена только крошечным 1,6-литровым трехцилиндровым двигателем.

По сравнению с обычным Yaris кузов был существенно изменен, чтобы одновременно улучшить внешний вид автомобиля и его характеристики. GR имеет линию крыши, которая была занижена на 91 мм, а две двери имеют бескаркасный дизайн для настоящего купе. Каркас кузова изготовлен исключительно из легких материалов, таких как углеродные полимеры и алюминий, а платформа позволяет увеличить ширину задней колеи и подвеску на двойных поперечных рычагах. Трехцилиндровый 1,6-литровый двигатель с турбонаддувом был смещен вглубь кузова для лучшего распределения веса, а аккумулятор перемещен в багажник. 261 лошадиная сила и 360 Нм крутящего момента передаются на все четыре колеса благодаря усовершенствованной системе полного привода, которая может передавать до 100 процентов крутящего момента либо вперед, либо назад, в зависимости от дорожной ситуации.