Официально представленная в Европе в 1999 году, Toyota Yaris использовала несколько названий в зависимости от области рынка, включая Toyota Vitz и Toyota Echo.
Но более важно то, что Yaris был назван европейским автомобилем года в 2000 году, за ним последовали Fiat Multipla и Opel Zafira. Yaris довольно хорошо продавался на рынке Северной Америки, где они рекламировались как Toyota Echo Hatchback и имели почти те же технические характеристики, что и европейский вариант автомобиля. Однако Toyota установила бамперы большего размера, чтобы соответствовать правилам безопасности канадских властей.