В 1999 году Toyota представила на рынке Yaris/Vitz в качестве своего ведущего соперника в малом сегменте и предложила его в трех основных версиях: хэтчбек с тремя или пятью дверями и четырехдверный седан.
После того, как Corolla увеличилась в размерах и вошла в сегмент компактных автомобилей, Toyota понадобился автомобиль меньшего размера, чтобы заполнить пространство, оставшееся пустым от ее самого продаваемого автомобиля, и Yaris стал ответом. Японский автопроизводитель использовал Yaris для большинства своих рынков, включая европейский континент. В 2003 году Yaris получил заслуженный фейслифтинг, а в 2006 году его полностью изменили.

Команда дизайнеров попыталась сделать Yaris счастливым автомобилем, и результат оказался именно таким, как они задумали. На его передней панели была видна пара каплевидных фар, которые врезались в передние бамперы. В пятидверной форме маленький автомобиль предлагал лучший доступ к задним сиденьям, особенно для детей.

Внутри куполообразная форма автомобиля позволила увеличить внутреннее пространство благодаря высоким сиденьям. Уникальным элементом для 5-дверного Yaris стал светодиодный дисплей, установленный внутри комбинации приборов, которая была размещена поверх приборной панели и наклонена в сторону сиденья водителя. Таким образом, никому другому было трудно определить скорость автомобиля, в то время как водитель лучше видел дорогу.

Под капотом Toyota установила на выбор четыре двигателя, причем 1,4-литровый турбодизельный агрегат был самым экономичным. В зависимости от рынка и версии двигателя Toyota предлагала Yaris с автоматизированной 5-ступенчатой коробкой передач.