Столкнувшись с растущим спросом на небольшие, но вместительные автомобили, Toyota решила построить минивэн на базе своего известного Yaris.
В 1997 году Toyota представила концепт-кар Reference на Токийском автосалоне, и мало кто доверился автопроизводителю в запуске его в качестве серийной модели. Но концепция стала реальностью два года спустя, когда автопроизводитель представил Fun Cargo на японском рынке. Вскоре после этого Toyota экспортировала автомобиль на другие рынки под названием Yaris Verso. В 2003 году Toyota усовершенствовала автомобиль, сделав его более безопасным и экономичным.

Для обновленной версии Toyota улучшила переднюю панель Verso и установила фары с прозрачными линзами. Бампер претерпел незначительное обновление и включал боковые воздухозаборники, имитирующие воздухозаборники для охлаждения тормозов, и широкую решетку радиатора в нижней части бампера. С его боков дизайнеры не могли ничего сделать, чтобы улучшить высокий, квадратный вид кузова, и, вопреки некоторым слухам, они также не стали ставить раздвижные двери, а заднюю дверь оставили с системой открывания вбок.

В салоне произошли незначительные общие изменения, но машина наконец-то получила CD-проигрыватель вместо старого кассетного проигрывателя. В зависимости от уровня отделки салона Yaris Verso имел кнопки на рулевом колесе, что, по сути, было самым большим улучшением.

Под капотом Toyota установили новые двигатели Евро 4, чтобы соответствовать европейским нормам. Его двигатели варьировались от турбодизеля мощностью 75 л.с. до живого 1,5-литрового агрегата VVTi мощностью 106 л.с.

Toyota попыталась создать целую линейку минивэнов, начиная с автомобиля малого сегмента на базе платформы Yaris, предлагаемого в определенных странах.
Судя по тому, как он выглядел, Yaris Verso был всего лишь небольшим минивэном, который пытался найти понимающих клиентов, которые не желали ничего, кроме надежного, вместительного, небольшого автомобиля, который мог бы быть экономичным и легко парковаться. На первый взгляд, это был удачный рецепт.

В то время как японскому автопроизводителю удалось поставить все галочки и предоставить вместительный, экономичный, удобный для парковки автомобиль, дизайнеры, похоже, не поставили никаких галочек, кроме строки «иметь фары». Нос машины был очень коротким, а лобовое стекло достаточно крутым, чтобы не нуждаться в дворниках под проливным дождем. Его высокая теплица имела большую площадь окон, чем у компактного хэтчбека, а открывающаяся сбоку задняя дверь затрудняла погрузку и разгрузку, особенно на тесных парковочных местах.

Внутри автопроизводитель использовал расположенную по центру приборную панель на приборной панели, которая тайно показывала скорость только водителю. Toyota настаивала на обеспечении безопасности, и в этом плане она предложила больше, чем кто-либо другой на рынке. Кроме того, салон был просторнее, чем у обычного Yaris, поскольку у него была более длинная колесная база. Это оставило больше места даже для багажника, который был достаточно большим для семьи из четырех человек, которой нужно было перевозить велосипед и детскую коляску.

Под капотом Toyota предлагала на выбор три двигателя, включая высокоэффективный турбодизель.