Audi, 1991 yılında yeni (dördüncü) nesil Audi 100/200 modelini piyasaya sürdü.
Tamamen yeni bir Volkswagen Group C4 platformuna dayanan yeni Audi 100, hem sedan/sedan hem de emlak/vagon çeşitlerinde geniş kitlelere sunuldu.

100 sedan, yeni motor - 2.8L SOHC V6 benzinli - alırken, aynı zamanda tüm seride bir “quattro” sürekli dört tekerlekten çekiş seçeneğine de sahip. Seçildiğinde, ZF 4 vitesli otomatik şanzıman ile geldi. 1995’te A6 ile değiştirilmesine rağmen (aslında bu modelin yeniden adlandırılmasıydı), 100, 1997 yılına kadar bu tasarım çizgileri altında üretilmeye devam etti.