Audi A6’nın ikinci nesli 1997 Cenevre Otomobil Fuarı’nda piyasaya sürüldü ve selefine göre büyük bir adımdı.
2002 yılında görünümünü ve performansını iyileştiren bir makyaj aldı.

A6’nın ikinci nesli piyasaya sürüldüğünde, motor versiyonlarının çoğu onun için yeterince güçlü olarak kabul edildi. Sadece birkaç yıl içinde Audi pazarlama departmanı, bazılarının ayarlanması veya değiştirilmesi gerektiğini öğrendi. Tüm verileri topladıktan sonra değişiklik listesi yapıldı ve 2001 yılında yapılan tüm değişikliklerle makyajlı versiyon geldi.

Dış görünümde değişiklik yapılmadan yüz germe yapılamaz veya kimse tarafından fark edilmez. Bunu göz önünde bulundurarak, 2002 A6, farlar için şeffaf lensli yeni farlara ve arka lambalar için yeni tasarıma sahipti. Yeni bir 17” hafif alaşım jant seti tanıtıldı.

2002 A6’nın iç kısmı revize edilmiş bir iç mekana sahipti. Kapıdaki eşya bölmelerinin tanıtılmasıyla bir Amerikan lüksü hissi vardı ama yine de orta konsolda gerçek bir çift bardaklık gerekiyordu. İç mimarlar, ön panelde ve kapı panellerinde ahşap kaplama ile görünümü iyileştirmek için çalıştı.

Aktarma organları için 2002 Audi A6, temel motorunu değiştirdi. İlk 1.8 litrelik 20 valf (silindir başına beş) daha sağlıklı 2.0 litre ile değiştirildi. Dizel motorlar için de temel 1.9 litrelik TDI ünitesi daha fazla güç sunmak için ayarlandı. Diğer bir değişiklik ise 2.8 litrelik V6 benzinli ünite için yapıldı ve bu ünite 3.0 litre ile değiştirildi. Dizel veya benzinli temel versiyonlar, dört tekerlekten çekiş sistemi ile mevcut değildi.