RS4 Avant, Quattro GMbh tarafından inşa edildi ve 2,7 litrelik V6 ile 380 beygirlik bir canavardı. 2000 yılında kamuoyuna tanıtıldı ve üretimi sadece 2 yıl sürdü, 2002’ye kadar. Model sadece bir emlak/vagon gövdesi olarak inşa edildi, hiçbir coupe ve sedan mevcut değildi.

RS4, normal Audi A4 Avant’a çok benziyordu, ancak teknik özellikler ikisi arasında çok fark vardı.

Araba, son derece verimli havalandırmalı disklere sahip 18 inçlik alaşım jantlara sahipti. Araba 100 km’den sadece 2,5 saniyede tamamen durdu. Güç, dört tekerlekten çekiş sistemi ve 6 ileri manuel şanzıman ile yola aktarıldı.
RS4, 250 km/s maksimum hıza sahipti ve 4.9 saniyede 100 km/s hıza ulaştı.

Tamamı deriyle kaplanmış sportif Recaro Koltukları sayesinde iç mekan A4’ten farklıydı. Diğer özellikler arasında 3 kollu direksiyon simidi ve 170 watt Bose ses sistemi vardı.

RS4, bir Porsche 911’i utandıran bir araba olsa bile, aynı zamanda pratikti. Arka koltuklar katlandığında 390 litre yük alanına ve 1250 litreye sahipti.

RS4’ün güvenlik donanımları arasında çift ön hava yastığı, ön yan hava yastıkları, ABS, elektronik fren gücü dağıtımı, ESC ve çekiş kontrolü bulunuyordu.