Önceki RS4 Avant, 2020 model yılı ile aynı güç ve torku sunsa bile, Audi daha yeni versiyona bir benzin partikül filtresi ve bir çift turbo V6 ünitesi taktı.
Ocak 2021’de tüm yeni otomobillerin Euro 6d normlarına uyması gerekiyordu ve bu, çoğu otomobil üreticisi, özellikle de daha güçlü araçları olanlar için bir sorundu. Yeni standartlar daha sıkıydı ve yeni güvenlik özellikleri ve daha düşük emisyonlar getirdi.

Teknik güncellemelerle birlikte Audi, RS4 Avant’ın dış görünümünü yeniledi. Yeni farlar özellikle alt kısımlarında farklı bir tarz sergiledi. Tek çerçeveli ızgara tasarımı, tamponun alt kısmına kadar genişletildi ve bir çift hava kepçesi, hava akışını ön disklere ve ara soğutuculara yönlendirdi. Pazarlama departmanı, RS4’ün gerçek bir uyuyan haline gelebilmesi için rozet silme seçeneğini ekledi.

İç tasarım, yeni Audi Sanal Kokpit tasarımı ve MMI sistemi için yeni 10.1” bilgi-eğlence dokunmatik ekranı ile sürücüye yeni bir bakış açısı sundu. LED kapılar, yalnızca siyah iç tasarımın görünümünü güçlendirdi. Audi, araca istenen Euro 6d normlarından daha fazla güvenlik özelliği sığdırdı.

Santral en büyük yenilikti. Mühendisler, eski 4.2 litrelik V8 yerine 450 beygir gücü sunan 2.9 litrelik bir V6 motor taktı. Standart olarak 9 vitesli otomatik şanzımanla eşleştirildi ve her zamanki gibi gücü Torsen merkez diferansiyel aracılığıyla tüm köşelere gönderdi.