Audi S4 (veya Audi B5), A4 modeline çok benziyordu, ancak daha alçak bir süspansiyona, güzel 17 inç janta, krom aksanlara ve sportif bir his veren renkli kaplamalı bir ızgaraya sahipti.
Araç, 265 beygir güç üreten, 150 km/s azami hıza sahip, 4 tekerleğe de aktarılan güçle ya da Audi’nin dediği gibi, Quattro sistemine sahip güçlü 2.7 litrelik V6 motorla donatılmıştı. Birçoğu, S4’ün yol için daha çok bir yarış arabası olduğunu söyledi.

S4’te 2’si ön yolcular için, 2’si arka yolcular için olmak üzere 4 hava yastığı vardı. Bir Concert surround ses sistemi kullanıyordu ve onu sürmek ve aynı anda biraz müzik dinlemek bir zevkti.

Standart, 6 vitesli manuel şanzıman ve isteğe bağlı 5 vitesli otomatik şanzıman ile geldi.

1997’de piyasaya sürülen S4 zaten 2. neslindeydi ve sedan dışında bir emlak versiyonu da ortaya çıktı.

B5, 4 tekerlekten bağımsız bir süspansiyonla donatılmıştı; ön taraf çok bağlantılı ve arka taraf eşit olmayan uzunlukta çift salıncaklı tasarımdı.

S4’ün fren sistemi, hem ön hem de arka için havalandırmalı diskler ve ön için 2 pistonlu fren kaliperleri ve arkada tek pistonlu kaliperler ile donatılmış, performanslıydı. B5’te ayrıca ABS, EBD, EDL ve ESP vardı.