Audi S4’ün üçüncü nesli, Audi A4 B6 modeline dayanıyordu ve sadece iki yıldan daha kısa bir süre yaşamasına rağmen, fabrika tarafından üzerine takılan en büyük motora sahip A4 olarak kaldı.
Mart 2003’te Audi en son yeniliklerini gösterdi: S4. Dört kapılı bir sedan, istasyon vagonu ve cabriolet olarak mevcuttu. Audi’nin BMW M3 ve Mercedes-Benz C’ye verdiği cevaptı. Başlıca rakipleri 6 silindirli motorlar sunarken S4, savaşa V8 ve dört tekerlekten çekiş sistemi ile girdi.

S4 Cabriolet, normal A4 Cabriolet’e çok benziyordu, ancak keskin bir göz aradaki farkları fark edebilirdi. Ön ızgara, daha geniş kare ağ tasarımıyla farklıydı. A sütunları ve kapı aynaları, arabanın renginden bağımsız olarak gümüş rengiydi. Alçaltılmış süspansiyon nedeniyle daha agresif, daha fazla yol tutuşu görünüyordu.

İçeride, S4 deri ile kova koltuklar kurdu. Gösterge paneli arka planda bir S4 rozeti ile ödüllendirildi ve standart donanım uzun bir listeydi. Sıranın arkasındaki tavan bölmesi nedeniyle arka koltukların öne doğru kaydırılması gerekti ve bu da daha küçük bacak mesafesine yol açtı.

S4’teki en önemli seçenek şanzımandı. Standart olarak 6 ileri manuel ile donatılmıştı ve sürücünün ihtiyaç duyması halinde sıralı vites değiştirmeli 6 ileri otomatik seçeneği vardı. Tiptronic olarak adlandırıldı ve debriyaja zarar vermeden veya motoru havaya uçurmadan vites küçültmek için harikaydı. Kaputun altındaki 4.2 litrelik V8 canavarı, lüks A8 limuzinine kurulacak kadar büyüktü, ancak daha fazla at sunuyordu. Audi, 3.2 litrelik BMW M3’ü ve Mercedes-Benz C32 AMG’yi bu şekilde yendi. Ve evet, S4 dört tekerlekten çekişliydi.