Audi S4’ün üçüncü nesli, Audi A4 B6 modeline dayanıyordu ve sadece iki yıldan daha kısa bir süre yaşamasına rağmen, fabrika tarafından üzerine takılan en büyük motora sahip A4 olarak kaldı.
Mart 2003’te Audi en son yeniliklerini gösterdi: S4. Dört kapılı bir sedan, istasyon vagonu ve cabriolet olarak mevcuttu. Audi’nin BMW M3 ve Mercedes-Benz C’ye verdiği cevaptı. Başlıca rakipleri 6 silindirli motorlar sunarken S4, savaşa V8 ve dört tekerlekten çekiş sistemi ile girdi.

Dışarıdan bakıldığında, S4’ü normal bir A4’ten ayırt edebilecek çok az ipucu vardı. Tekerlek kemerleri, daha geniş lastiklere uyum sağlamak için büyütüldü. Otomobil üreticisi ızgaraya bir S4 rozeti yerleştirdi ve arkada apronun altından iki egzoz çıktı. Geçilene kadar birinin fark edeceği bir şey değildi.

İçeride, S4 deri ile kova koltuklar kurdu. Gösterge paneli arka planda bir S4 rozeti ile ödüllendirildi ve standart donanım uzun bir listeydi.

S4’teki en önemli seçenek şanzımandı. Standart olarak 6 ileri manuel ile donatılmıştı ve sürücünün ihtiyaç duyması halinde sıralı vites değiştirmeli 6 ileri otomatik seçeneği vardı. Tiptronic olarak adlandırıldı ve debriyaja zarar vermeden veya motoru havaya uçurmadan vites küçültmek için harikaydı. Kaputun altındaki 4.2 litrelik V8 canavarı, lüks A8 limuzinine kurulacak kadar büyüktü, ancak daha fazla at sunuyordu. Audi, 3.2 litrelik BMW M3’ü ve Mercedes-Benz C32 AMG’yi bu şekilde yendi. Ve evet, S4 dört tekerlekten çekişliydi.