Audi, 1994 yılında makyajlı versiyonunu tanıttığında 100 Avant’ın son neslini A6 Avant olarak yeniden adlandırdı ve aynı zamanda S6 Avant adlı daha sportif bir versiyonla sundu.
Mercedes-Benz ve BMW orta boy sedanları için daha güçlü bir versiyon sunmaya başlarken, Audi orta boy station wagon aracı S6 Avant için daha sportif bir versiyon sunma fikriyle geldi. Ana rakiplerinden farklı bir şey teklif etti ve bahislerini hâlâ hızlı yolculuktan hoşlanan, ancak yine de beş kişilik bir aileyi ve bir bagaj dolusu bisikleti taşıyabilenler üzerine koydu.

S6, son Audi 100 modeliyle aynı platforma dayanıyordu, ancak altında ciddi yükseltmeler vardı. Dışarıdan bakıldığında, farkı anlayabilecek çok fazla detayı olmayan bir uykucuydu. Ana farklılıklar, ön ızgaradaki kırmızı ve gri rozet, benzersiz alaşım jantlar ve bagaj kapağının üstündeki küçük tavan spoyleriydi.

İçeride, S6, önde spor koltuklar ve deri döşeme ile beş kişilik yer ve hepsi için konfor sunuyordu. Çocuk bisikletleri için S6 Avant arkada büyük bir bagaj sunuyordu. Arka koltuklar yukarıdayken, arka koltuklar katlandığında 390 litreye (13,8 cu-ft) ve 1310 litreye (46,3 cu-ft) kadar çıkabilir.

Kaputun altında, orijinal Audi S1 ralli arabasıyla aynı sıralı beşli bir motor vardı. Otomobil üreticisi turboşarjlı benzin ünitesini daha sonra doğal emişli 4.2 litrelik V8 ünitesiyle değiştirdi. 2.2 litrelik motor sadece 6 ileri manuel (ABD pazarı için 5 ileri) ile mevcutken, V8 standart olarak dört ileri otomatik ile donatılmıştı ve 6 ileri manuel opsiyonel olarak sunuldu.