90’ların sonlarında orta ölçekli otomobil pazarının genişlemesi, Fransız üretici Citroen’i 2001 yılında C5 serisini piyasaya sürmeye ikna etti.
Citroen’in gamındaki iki aracın yerini almak üzere inşa edildi: Xantia ve daha büyük XM. Beş yetişkin ve büyük bir bagajı ağırlayacak kadar büyük olan araç, 90 hp ile 207 hp arasında gelişen 8 motor seçeneği sunuyordu. Sadece önden çekişliydi ve ana avantajı havalı süspansiyondu.

Büyük farlar, dikdörtgen küçük ön farlara sahip önceki orta boy istasyon vagonu Xantia Break’e göre önemli bir yükseltmeydi. Bir diğer önemli gelişme, Hydractive III sisteminin tanıtılmasıyla süspansiyon tarafında oldu. Bu, araca ne kadar ağırlık yüklendiğinden bağımsız olarak aracın yerden yüksekliğini aynı seviyede tutmayı başardı. Kuzey Amerika pazarında ihraç edilmedi.

Mevcut en büyük motor, standart 6 vitesli otomatik şanzımanla eşleştirilmiş 3.0 litrelik V6 benzindi. Diğer versiyonlarda 5 veya 6 vitesli manuel şanzımanlar vardı. Dizel yelpazesi de o dönemde önemliydi ve gücü 90 hp ile 170 hp arasında değişen 1,6 litre ile 2,2 litre arasında deplasmana sahip motorlar takıldı.

Yönlü far seçeneğinin tanıtıldığı 2004 yılında büyük bir makyaj yapıldı. Citroen, orijinal 1955 Citroen DS’de bir arabaya adaptif far takan dünyadaki ilk ana akım otomobil üreticisiydi.