Yumurta şeklindeki Xsara Picasso, Renault’nun Megane Scenic modeline cevap vermek için 1999’da piyasaya çıktı ve 2004’te yenilendi.
2005 yılında yeni, Euro4 emisyon kontrol sistemi tanıtılmadan önce, çoğu otomobil üreticisi yeni gereksinimlere uygun motorlar geliştirdi ve bunları araçlarına takmaya başladı. Citroen, Xsara Picasso’yu 2004’te aktarma organlarını yükselten ve diğer birkaç güvenlik unsurunu iyileştiren bir orta yaşam döngüsü yenilemesiyle geliştirdi.

Citroen, Xsara Picasso’yu Xsara hatchback ile aynı platform üzerine inşa etti. Benzer, gözyaşı şeklindeki farlara sahipti. Izgaraya, otomobil üreticisi rozetini görsel olarak desteklenen kromlu, yatay bir çıta yerleştirdi. 2004’te biyo-tasarım dönemi bitmemişti ve Fransız otomobil üreticisi, en az beş sütunlu bir serayı hayal etti. Çok eğimli ön cam, kaput ile aynı çizgide devam ediyor.

İçeride, Citroen tasarımcıları beş yolcuya kadar yer açtı. Uzun oturma pozisyonu, otomobil üreticisinin getirdiği en önemli güvenlik sistemlerinden biriydi. Ortaya monte edilmiş gösterge paneli ile geniş bir gösterge panosuna sahipti. Arkada, fazladan bagaj için yeterli alan vardı. Citroen beş ayrı koltuk yerleştirdi ve arka koltuklar katlanabilir veya çıkarılabilirdi.

Kaputun altında, Fransız otomobil üreticisi Xsara Picasso’ya üç adet dört silindirli motor seçeneği sundu; 1.6 ve 1.8 litre benzinli motorlar ve 2.0 litre HDi dizel motor, tümü daha küçük Citroën Xsara ile paylaşılıyor.