Daihatsu Terios’un ikinci nesli ilk olarak 2005 Tokio Otomobil Fuarı’nda D-Concept 4x4 şeklinde ortaya çıktı ve yol versiyonunun üretimi bir yıl sonra başladı.
İlk kei otomobil tabanlı nesilden neredeyse 20 santimetre daha geniş, yeni boyutları onu kompakt bir SUV yapıyor. Terios, Japon iç pazarında Daihatsu Be-go veya Toyota Rush olarak satılırken, diğer pazarlarda orijinal adını korudu. Motor seçenekleri 1.3 litre ve 1.5 litre olup, her ikisi de FWD veya AWD, beş vitesli manuel veya dört vitesli otomatik olarak sunulmaktadır.