GMC Elçisinin ikinci nesli 2001 yılında 2002 modeli olarak tanıtıldı.
XL adlı genişletilmiş bir dingil mesafesi sürümü de dahil olmak üzere birkaç gövde versiyonunda mevcuttu.

Chevrolet Trailblazer ile aynı platform üzerine inşa edilen 2002 Envoy XL, dışarıdan farklı bir stile ve en önemlisi özel bir iç mekana sahipti. Ama sonuçta, asfaltta, karda, çamurda ve patikalarda iyi idare edebilecek, dış mekan için yapılmış aynı sağlam araçtı.

Dış kısımda, Envoy XL büyük kare farları ve geniş siyah ızgarasıyla kardeşleriyle aynı ön görünümü sunuyordu. Ön tamponda, tasarımcılar alt kısma bir çift sis farı ve ince bir ızgara yerleştirdi. Otomobil üreticisi, şık bir ayrıntı dokunuşu olarak park lambalarını köşelerine yerleştirdi. Daha uzun arka cam, normal Envoy ve XL kardeşi arasındaki farkı ortaya çıkardı.

İçeride, Envoy XL üç sıra koltukta yedi yolcuya kadar yer açtı. Döşeme seviyesine bağlı olarak, kumaş veya deri koltuklara sahipti. Beklendiği gibi, insan yapımı deriydi. Pano için birkaç seçenek vardı. Temel versiyonların her yerinde gri plastik bulunurken, tam seçenekli versiyonlar, gösterge paneli ve gümüş havalandırmalarda ahşap süslemelere sahipti. Motor seçimi veya donanım seviyesi ne olursa olsun, Envoy’un gösterge paneli altta altı analog kadran ve bir LED ekran gösterdi.

Elçi, aracı rakiplerinden, özellikle Ford Expedition’dan daha hafif yapan hidroformlu bir şasi kullanan GM için büyük bir atılımdı. XL versiyonu iki motorla mevcuttu: 4.2 litrelik V6 ve 5.3 litrelik V8. Her ikisi de 4 vitesli otomatik şanzıman ve 4x4 isteğe bağlı sistem ile eşleştirildi.