Hyundai, XG’yi 1999 yılında giriş seviyesi lüks bir otomobil olarak tanıttı.
Dört yıl sonra, 2003 yılında araç, gücünü artıran ve imajını iyileştiren bir makyaj aldı.

Hyundai, Nissan Altima veya Toyota Avalon gibi araçlarla büyük ligde savaşmaya çalışıyordu, ancak bunu yapmak için doğru tekerleklere sahip değildi. Böylece XG serisiyle kendini yeniden icat etti. Garip bir şekilde, H-rozeti ve sadece bagaj kapağındaki yazı görünüyordu, önden kimse markanın ne olduğunu anlayamadı. XG350, 2003 yılında otomobile rakiplerine karşı yardımcı olan tasarım ve mühendislik değişiklikleriyle geldi.

Önden bakıldığında, dikey çıtalara sahip krom ızgara en belirgin kısımdı. Yeni, şeffaf cam kaplı farlarla yan taraflarda çevrelenmiş, çıkıntılı tasarımıyla dikkat çekiyordu. Ön tampon, yatay çizgilere sahip zarif bir alt ızgaraya ve dış taraflarda bir dizi sis farına sahipti. Arkada, stop lambaları dikey geri vites lambalarıyla yeni bir tasarıma sahipti.

İçeride, XG350 standart olarak ısıtmalı deri koltuklara sahipti. Orta konsol, gösterge paneli ve kapı panellerindeki ahşap kaplamalar da standarttı. Hyundai, pencereleri için çerçevesiz kapıları yapmaya cesaret etti, bu da onu rakiplerinden farklı kıldı. Arkada üç yetişkin için bolca yer vardı, ancak bankta iki kişilik bir profil deseni vardı.

Kaputun altına Hyundai, daha önce kullanılan kablo tabanlı sistem yerine kablolu gaz pedalına sahip 3.5 litrelik bir V6 motor yerleştirdi. Yolcuların konforunu artırmak için buna ihtiyaç vardı. Beş ileri otomatik şanzıman, XG350 için tek seçenekti.