Jaguar, 2002 yılında S-Type R’yi BMW M5 ve Mercedes-Benz E55 AMG için doğrudan bir rakip olarak tanıttı ve 2004’te 2005 model yılı için yükseltti.
Jaguar, 1999’da S-Type serisini tanıttı ve 2004’te makyaj için hazırdı. Ayrıca, yeni Euro 4 emisyon standartlarının getirilmesi, İngiliz otomobil üreticisini motorlarını geliştirmeye zorladı ve R-versiyonu da birkaç ince ayar aldı.

Otomobil üreticisi, sis farlarını kaybeden ancak aerodinamik görünüm kazandıran yeni bir apronla otomobilin önünü iyileştirdi. Yanlarda, S-Type R özel yan eşiklere sahipken arkada yeni bir tampon aldı. Yeniden tasarlanan bagaj kapağını bir dudak spoyleri süsledi. Arka lambaların arasına yayılan krom çıta, Jaguar yazısını makyajsız versiyondan daha geniş gösteriyordu.

İçeride, İngiliz otomobil üreticisi 2003’ten beri yolda bazı güncellemeler yaptı. Bunlara yeni bir dokunmatik ekranlı bilgi-eğlence sistemi dahil edildi. Bu, orta konsolda daha az düğme ve temiz bir tasarım sağladı. Ayrıca otomobil üreticisi, sürücünün ses ve telefon sistemini kontrol etmesine yardımcı olmak için direksiyon simidine birkaç düğme yerleştirdi.

Kaputun altında Jaguar, süper şarjlı 4.2 litrelik V-8 motorunun ayarlarını değiştirerek emisyonlarını düşürürken makyajsız versiyonla aynı performansı sağlamayı başardı.